【クリスタレイノ】クリスタレイノの王女様の鞭

Question

自分はAndroidスマホにて質問します。クリスタレイノのストーリーにてリックがロッドワールに進軍しますが追いかけてボスのルディやリックを撃破した後一つのストーリーがありません。ステイシアですが仲間に入れてないと王女様の鞭は取れないんですか？後からステイシアを入れても王様との親子会話イベがおきず王女様の鞭も取れません。もっとシナリオ進めば取れますか？宜しくお願いします。又、何かしら後悔しない場面とか後戻り出来ないとか有りますか？宜しく教えて下さい。お願いします。